Trama Un'astronave aliena è costretta ad un atterraggio d'emergenza sulla terra a causa di un'avaria ai motori. Questa astronave conta approssimativamente un centinaio di esseri appartenenti alla razza aliena dei DearS, ma nessuno di loro sa come riparare il guasto all'astronave quindi decidono di stabilirsi sulla terra e di tentare una parziale integrazione con la cultura del pianeta. Da subito mostrano la loro notevole intelligenza, e soprattutto la capacità di imparare le lingue molto rapidamente, per questo la popolazione terrestre resta da subito affascinata da loro. Takeya Ikuhara, il protagonista della serie, e Neneko Izumi, amica d'infanzia di Takeya, non sembrano particolarmente attratti da questi "nuovi arrivati", anche se quasi da subito si troveranno ad interagire attivamente con i DearS.
Una capsula di contenimento difettosa provoca l'allontanamento dall'astronave di un modello difettoso di DearS. Questa DearS è perfettamente funzionale dal punto di vista fisico, ma non ha nessuna conoscenza a parte il suo numero di riconoscimento, "Ren Ren Ren Nagusaran Rensia Roroonren Nakora" tradotto in cifre "000-3901-0", questo perché non è completa e non ha effettuato il programma di integrazione per la Terra, programma necessario per qualsiasi DearS che voglia vivere sul pianeta. Nel linguaggio DearS "Ren" significa "nulla" o indica il numero "zero". Takeya trova "Ren", questo è il nome che da alla DearS, e la porta a vivere insieme a lui, facendo così si lega in qualche modo a Ren che lo riconosce come proprio padrone. Il resto del manga è centrato sugli aspetti derivanti da questo legame e dalle conseguenze che porta.
I DearS sono una razza frutto dell'ingegneria genetica, creata per produrre dei perfetti schiavi, motivo principale per cui nessuno dal loro pianeta natale si preoccupa di effettuare una spedizione per recuperarli. Da subito i DearS venuti a conoscenza del fatto che sulla Terra il sistema di schiavitù è obsoleto, nascondono la loro natura di schiavi e si apprestano a creare degli scambi culturali nelle varie scuole. Ogni DearS si legherà profondamente ad una particolare persona, che diventerà il suo "Padrone". Dal momento che la felicità dei DearS deriva totalmente dal compiacere ogni desiderio del proprio padrone, i DearS una volta integrati si mettono alla ricerca di una persona da servire.
